水下机器人垂直推进器的位置

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请教一个问题，水下机器人垂直推进器的位置应该在机器人重心还是几何中心？
就拿论坛主做的ROVMAKER SAIL来说。

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这个机器人垂直推进器的位置在整个机器人几何上靠前的位置，当配重之后，应该是机器人的重心靠前，浮心也靠前，假设重心浮心与推进器在一条直线上，这样当推进器产生推力之后，机器人是以什么样的姿态下潜的？
我做了一个结构上与ROVMAKER SAIL类似的机器人，但是遇到了一个问题，配重已经接近零浮力，静止状态下姿态是平的，但是当推进器作用之后，机器人总是头先向下扎，不能以平的姿态向下潜，我推进器的位置和ROVMAKER SAIL布置位置差不多，都是在机器人靠前舱位置，配重之后机器人重心也在前。

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请问推进器对机器人产生的扭矩是以重心为参考点的吗？

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这个推进器的位置离重心越远，旋转的会越快，这个旋转是的是哪个旋转运动？

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基于重心的旋转，因为推进器推力是交汇于重心的。

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三推进器的重心应该在垂直推进器的轴线上的。我现在的机器人遇到一个问题，就是垂直推进器产生推力会使机器人头部先下潜，这样是不是因为重心在垂直推进器的后面？

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这个估计就和阻力外形有关了

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一种原因是挡水面过大，另一种原因是水平推进器作用点与重心不在同一个水平面上。